1895年（明治25年）
初代：竹田長吉が備前市日生町にて打刃物鍛冶を創業。屋号を長鍛とする。
1946年（昭和21年）9月
二代目：竹田盛弘が竹田鉄工所を操業開始。焼玉エンジン1号機を設計・製作する。
1969年（昭和44年）9月
株式会社竹田鉄工所を設立する。
1970年（昭和45年）
ＩＨＩ相生工場の認定工場となる。
1975年（昭和50年）
現本社へ工場を全面移転する。
1992年（平成4年）
三菱重工高砂製作所の認定工場となる。
2000年（平成12年）
三菱電機赤穂工場の認定工場となる。
2004年（平成16年）
航空機関連部品の共同受注を目指す「ウイングウイン岡山」に参画する。
2005年（平成17年）
ヤンマー尼崎工場の認定工場となる。
2006年（平成18年）
三代目：竹田喬二が代表取締役社長に就任する。
2007年（平成19年）3月
片上工場竣工。
2012年（平成24年）5月
JISQ9001・JISQ9100取得。
2015年（平成27年）
片上第一工場全面稼働。
2024年（令和6年）1月
片上事務所稼働開始。
2024年（令和6年）2月
片上第二工場稼働開始。
